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產(chǎn)品介紹
協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用與實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是一款專(zhuān)門(mén)為高職機(jī)器人專(zhuān)業(yè)、人工智能專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域教學(xué)、科研等設(shè)計(jì)的機(jī)器人學(xué)習(xí)平臺(tái)，該平臺(tái)具有6個(gè)自由度的輕量型機(jī)器人，重量輕、負(fù)載大，并具有碰撞檢測(cè)功能?？刂葡到y(tǒng)具有C++、Python、ROS等SDK庫(kù)；支持圖形界面編程，C++、Python等高級(jí)語(yǔ)言編程；支持示教開(kāi)發(fā)、接口開(kāi)發(fā)、控制器開(kāi)發(fā)、驅(qū)動(dòng)器開(kāi)發(fā)、自動(dòng)化開(kāi)發(fā)、算法研究等應(yīng)用開(kāi)發(fā)功能。

硬件參數(shù)

機(jī)器人工作平臺(tái)：
1、整個(gè)平臺(tái)采用立式結(jié)構(gòu)，電器柜可以安裝工控機(jī)、IO口擴(kuò)展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置。
2、電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預(yù)留擴(kuò)展區(qū)域，便于設(shè)備的擴(kuò)展。
3、工作平臺(tái)為可靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式或矩陣螺絲孔式，平臺(tái)立柱可安裝鍵盤(pán)、顯示器支架。
4、平臺(tái)面板為多用途可擴(kuò)展設(shè)計(jì)方式，擴(kuò)展靈活。
5、尺寸：1200mm×1000mm×900mm。
6、材料：鋁合金+裝飾板。
協(xié)作機(jī)器人本體：
自由度：6自由度
負(fù)載：5kg
臂展：700mm
軸運(yùn)動(dòng)范圍：
A1：-360/360°
A2：-120/120°
A3：-220/5°
A4：-360/360°
A5：-100/180°
A6：-360/360°
重復(fù)精度：±0.1mm
重量：13kg（不含控制柜）
噪音：<65分貝
電源：DC24V
IP等級(jí)：≥IP54
材料：鋁、碳纖維
機(jī)器人控制器：
控制箱：輕巧型，重量小于4kg
編程接口：C++、Python、ROS
通訊協(xié)議：TCP/IP、Modbus RTU
通訊接口：RS485、EtherNET
運(yùn)動(dòng)方式：關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、直線圓弧運(yùn)動(dòng)、servoj運(yùn)動(dòng)
輸入接口：8個(gè)數(shù)字I/O，2個(gè)模擬I/O
輸出接口：8個(gè)數(shù)字I/O，2個(gè)模擬I/O
電源：?jiǎn)蜗?20V/50-60Hz，最大功率400W
視覺(jué)系統(tǒng)：
相機(jī)：工業(yè)相機(jī)
像素：130W像素
分辨率：1280×960
像素尺寸：3.75μm×3.75μm
光譜：彩色
配套：同軸光源及光源控制器
氣動(dòng)夾具：
氣動(dòng)夾具裝置
最大負(fù)載能力：2kg
最大抓取范圍：10cm×20cm
最高抓取精度：0.5mm
寫(xiě)字繪圖組件：
1、采用軟筆實(shí)現(xiàn)寫(xiě)字繪圖
2、可通過(guò)示教編程完成軌跡規(guī)劃
3、可通過(guò)離線編程完成軌跡規(guī)劃
4、配有筆形工具

搬運(yùn)碼垛組件
1、搬運(yùn)碼垛組件是模擬工業(yè)場(chǎng)合的自動(dòng)搬運(yùn)碼垛功能設(shè)計(jì)，可以自動(dòng)記錄碼垛位置和高度，具有重復(fù)精度高，自動(dòng)計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度等功能；
2、工業(yè)機(jī)器人工具盤(pán)上安裝了氣動(dòng)吸盤(pán)；
3、包含一個(gè)輸送帶，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；
4、電機(jī)速度可以進(jìn)行調(diào)節(jié)；
5、可以實(shí)現(xiàn)將物料送到輸送帶上進(jìn)行定向傳送；
6、具有傳感器能夠檢測(cè)模擬物料是否到達(dá)指定位置。

自動(dòng)分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區(qū)和分揀插件成品區(qū)；
2、整個(gè)過(guò)程中有工業(yè)視覺(jué)自動(dòng)判斷物塊的類(lèi)型，工業(yè)機(jī)器人快速響應(yīng)分類(lèi)過(guò)程；
3、分揀、插件通過(guò)視覺(jué)識(shí)別物塊的類(lèi)型，模擬了工業(yè)場(chǎng)合3C等電子行業(yè)的產(chǎn)品的分揀，插件過(guò)程；
4、具有1個(gè)分揀插件工裝盤(pán)，對(duì)應(yīng)插裝分揀物料；
5、物料為鋁合金或者工程塑料，大小為：直徑23mm至37mm之間；
6、捕獲識(shí)別物料范圍為：100mm×100mm之間；
7、精度：±0.5mm；
8、配合視覺(jué)識(shí)別精度：99.8%；
9、分揀吸嘴安裝在機(jī)器人末端；
10、配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設(shè)置了1套黃色缺陷物料。

PLC及電氣控制系統(tǒng)
1、國(guó)際知名品牌PLC；
2、集成16路輸入和16路輸出IO口；
3、內(nèi)置高達(dá)64K大容量的RAM存儲(chǔ)；
4、內(nèi)置業(yè)界最高水平的高速處理0.065μS/基本指令；
5、控制規(guī)模：32(包括CC-LINK I/O)點(diǎn)；
6、內(nèi)置獨(dú)立3軸100kHz定位功能；
7、支持?jǐn)?shù)據(jù)鏈路 RS-232C.RS-485,RS-422,N:N網(wǎng)絡(luò)、并聯(lián)鏈接、計(jì)算機(jī)連接CC-Link,CC-Link/LT,MELSEC-I/O鏈接；
8、提供相關(guān)電氣連接線與附屬器件。

觸摸屏
1、尺寸(英寸)：7英寸；
2、CPU主板：Cortex-A8，600MHz；
3、液晶顯示屏分辨率：800×480；
4、觸摸屏：四線電阻式觸摸屏，分辨率4096×4096；
5、顯示：真彩，65535色；TFT液晶顯示，LED背光；
6、液晶屏亮度：200cd/m2；
7、內(nèi)存：128M；
8、存儲(chǔ)設(shè)備：128M FLASH。

應(yīng)用開(kāi)發(fā)與實(shí)訓(xùn)案例
ROS開(kāi)源案例
1、Moveit!圖形控制界面控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；
2、基于ROS關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)指令使用；
3、基于ROS工具 I/O 操作；
4、基于ROS氣動(dòng)爪手控制；
5、基于ROS搬運(yùn)案例；
6、基于ROS自動(dòng)裝配案例；
7、基于ROS智能視覺(jué)分揀案例。

基于Python/C++案例
1、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧直線運(yùn)動(dòng)、圓與圓弧運(yùn)動(dòng)案例；
2、MODBUS-TCP通訊案例；
3、軟筆寫(xiě)字案例；
4、繪圖案例；
5、搬運(yùn)碼垛案例；
6、自動(dòng)裝配案例；
7、智能分揀案例。

圖形化編程案例
1、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧直線運(yùn)動(dòng)、圓與圓弧運(yùn)動(dòng)案例；
2、繪圖案例；
3、搬運(yùn)碼垛案例；
4、自動(dòng)分揀案例。

計(jì)算機(jī)視覺(jué)開(kāi)源案例
1．視覺(jué)定位
     1.1 原點(diǎn)視覺(jué)定位
     1.2 裝配視覺(jué)定位
2．視覺(jué)測(cè)量
     2.1 距離與長(zhǎng)度測(cè)量
     2.2 角度測(cè)量
     2.3 圓弧與正圓、橢圓測(cè)量
3．視覺(jué)識(shí)別
     3.1 手機(jī)電池生產(chǎn)日期檢測(cè)
     3.2 車(chē)牌及號(hào)碼檢測(cè)
     3.3 條碼、二維碼識(shí)別
     3.4 物料形狀、顏色識(shí)別
     3.5 物料視覺(jué)識(shí)別與分揀
4．視覺(jué)檢測(cè)
     4.1 零件缺陷檢測(cè)
     4.2 產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)