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- 工業(yè)機(jī)器人與系統(tǒng)集成
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機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Rbt200
產(chǎn)品型號(hào)：Rbt200
產(chǎn)品特點(diǎn)
1、基于ROS系統(tǒng)的開(kāi)源運(yùn)動(dòng)算法實(shí)驗(yàn)案例；
2、C++與Matlab兩套實(shí)驗(yàn)案例代碼；
3、多關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制案例；
4、全開(kāi)源機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)算法。
- 詳細(xì)內(nèi)容
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產(chǎn)品特點(diǎn)
1、基于ROS系統(tǒng)的開(kāi)源運(yùn)動(dòng)算法實(shí)驗(yàn)案例；
2、C++與Matlab兩套實(shí)驗(yàn)案例代碼；
3、多關(guān)節(jié)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制案例；
4、全開(kāi)源機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)算法。
硬件參數(shù)
機(jī)器人本體
機(jī)器人本體采用6關(guān)節(jié)串聯(lián)型機(jī)器人，即6自由度
額定負(fù)載：3kg
活動(dòng)半徑：610mm
重復(fù)定位精度：±0.05mm
位置檢測(cè)：絕對(duì)值伺服編碼器，伺服驅(qū)動(dòng)
軸運(yùn)動(dòng)范圍：
A1：±170°
A2：+120°至-80°
A3：±75°
A4：±120°
A5：±120°
A6：±360°
本體自重：約35kg
安裝方式：地面安裝、支架安裝、倒置安裝
工業(yè)控制計(jì)算機(jī)
1、Intel I5處理器；
2、8G或以上內(nèi)存；
3、120G或以上固態(tài)硬盤(pán)；
4、21寸或以上液晶顯示器；
5、專(zhuān)用工控機(jī)箱；
6、配套鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等外設(shè)。
控制器
1、嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制器采用英特爾X86架構(gòu)的CPU和芯片組為系統(tǒng)處理器，高性能DSP和FPGA為運(yùn)動(dòng)控制協(xié)處理器；
2、支持任意2軸直線、圓弧插補(bǔ)，支持任意3軸、4軸直線插補(bǔ)，空間螺旋線插補(bǔ)；
3、具有前瞻預(yù)處理算法、反向間隙補(bǔ)償、螺距誤差補(bǔ)償；
4、VC、VB、C#等開(kāi)發(fā)環(huán)境下的庫(kù)文件，用戶可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的編程，構(gòu)建自動(dòng)化控制系統(tǒng)，提供運(yùn)動(dòng)控制器的動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)；
5、CPU主頻：800MHz；
6、控制軸數(shù)：6軸；
7、原點(diǎn)信號(hào)：6路，限位信號(hào)：12路；
8、通用輸入信號(hào)：24路，通用輸出信號(hào)：16路；
9、RS2321路、通訊參數(shù)可配、Modbus協(xié)議、自由協(xié)議；
10、圓弧插補(bǔ)：2軸平面圓弧、3軸空間圓弧；
11、螺旋插補(bǔ)：3軸；
12、連續(xù)插補(bǔ)：5000段緩沖、拐角平滑過(guò)渡、暫停延時(shí)、動(dòng)態(tài)變速；
13、隔離輸入：24路，隔離輸出：18路 500mA；
14、位置鎖存：高速鎖存、原點(diǎn)鎖存、EZ鎖存；
15、主電源供電：外部DC24V。
工作臺(tái)
1、整個(gè)平臺(tái)采用立式結(jié)構(gòu)，電氣部件置于臺(tái)面下；下方可放置機(jī)器人控制箱及工控機(jī)等；
2、材料：鋁合金+裝飾板；
3、尺寸：900mm×600mm×700mm。
應(yīng)用開(kāi)發(fā)案例
1、單軸伺服運(yùn)動(dòng)控制（基于運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)）；
2、多軸伺服運(yùn)動(dòng)控制（基于運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)）；
3、多軸伺服的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制（基于運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)）；
4、多軸伺服的曲線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制（基于運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)）；
5、多軸伺服的空間插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制（基于運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)）；
6、軸坐標(biāo)與空間坐標(biāo)的變換；
7、六軸機(jī)械臂的物理建模（Matlab）；
8、六軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解仿真（Matlab）；
9、六軸機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解仿真（Matlab）；
10、六軸機(jī)械臂的正解實(shí)時(shí)控制；
11、六軸機(jī)械臂的逆解實(shí)時(shí)控制；
12、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃仿真（Matlab）；
13、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)控制--點(diǎn)到點(diǎn)路徑規(guī)劃；
14、關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃算法設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)控制--連續(xù)跟蹤路徑規(guī)劃；
15、笛卡爾空間軌跡規(guī)劃仿真（Matlab）；
16、六軸機(jī)械臂迪卡爾空間直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)軌跡規(guī)劃；
17、PID算法正弦軌跡跟蹤控制。
