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移動(dòng)與搬運(yùn)機(jī)器人

移動(dòng)機(jī)器人主機(jī)
驅(qū)動(dòng)方式：差分驅(qū)動(dòng)
輪子數(shù)量：4個(gè)
主動(dòng)輪直徑：120mm
負(fù)載：50kg
最大速度：0.8m/s，最大導(dǎo)航速度 0.3m/s
續(xù)航時(shí)間：4-6小時(shí)
通信接口：BLE/USB-UART
工業(yè)編碼器：600線2相
整體尺寸：直徑405mm×高210mm

機(jī)器人自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)
CPU：i5_4200U（1.6GHz）
內(nèi)存硬盤：4GB RAM，64GB固態(tài)硬盤
軟件系統(tǒng)：Ubuntu16.04+ROS Kinetic
操作系統(tǒng)：基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，支持Web API；可擴(kuò)展豐富的SDK資源，利于二次開發(fā)
手動(dòng)建圖：通過(guò)用戶手動(dòng)控制探索需要工作的區(qū)域并建立地圖
自動(dòng)建圖：可以無(wú)需人為干擾的情況下，自動(dòng)探索室內(nèi)環(huán)境，并構(gòu)建室內(nèi)地圖
導(dǎo)航避障：融合激光雷達(dá)等傳感器實(shí)現(xiàn)空間環(huán)境避障，實(shí)時(shí)更新地圖
激光雷達(dá)：具備基于激光雷達(dá)的SLAM算法，可實(shí)現(xiàn)建立地圖，自主導(dǎo)航，自主避障等功能  
遙控：可實(shí)現(xiàn)Andiord手機(jī)APP控制，實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)點(diǎn)之間自主巡航

導(dǎo)航掃描單元
掃描測(cè)距：360度全方位掃描測(cè)距
測(cè)距精度：測(cè)距誤差小，精度高達(dá)1%
測(cè)距范圍：不低于10m
測(cè)距頻率：5Hz~12Hz
角度分辨率：0.61~0.65
高速測(cè)距：測(cè)距頻率可達(dá)4000Hz

視覺(jué)掃描單元
深度范圍：0.6-8米
精度：±1-3mm（1m范圍內(nèi)）
深度FOV：H 58.4°V 45.5°
彩色FOV：H 66.1°V 40.2°
支持操作系統(tǒng)：ROS/Android/Linux/Windows/7/8/10

四軸機(jī)器人
最大負(fù)載：0.5kg
工作范圍：320mm
軸數(shù)：4軸
重復(fù)定位精度：±0.2mm
軸運(yùn)動(dòng)范圍：
A1： ±90°，320°/s；
A2：0°to +85°，320°/s；
A3：-10°to +95°，320°/s；
A4：±90°，480°/s。
重量：4kg
環(huán)境溫度：-10℃~60℃
通訊接口：支持UBS/WiFi/Bluetooth
功率：60W Max
控制器：集成控制器
擴(kuò)展I/O接口：支持可配置為模擬信號(hào)輸入或PWM輸出，可控12V電源輸出，通訊接口，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)等接口

協(xié)作機(jī)器人
機(jī)器人本體
單臂臂展：954mm
單臂負(fù)載：5kg
單臂自由度：6個(gè)
軸運(yùn)動(dòng)范圍/速度
A1：±360°        180°/s
A2：-85°，+265°  180°/s
A3：±175°        180°/s
A4：-85°，+265°  180°/s
A5：±360°        180°/s
A6：±360°        180°/s
工具端典型速度：3m/s
重復(fù)精度：±0.05mm
機(jī)器人本體重量：23kg（不含底座）
示教器：PC或移動(dòng)終端
編程方式：示教編程、拖動(dòng)示教
總線協(xié)議：TCP/IP、Modbus TCP、Modbus RTU、Profinet、EtherNet/IP
軟件接口：支持C/C++、C井、Python開發(fā)，支持ROS系統(tǒng)
I/O數(shù)量：16路輸入及輸出
電源：AC220V，50-60Hz

視覺(jué)智能檢測(cè)系統(tǒng)
1、視覺(jué)智能檢測(cè)系統(tǒng)，主要是配合工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能檢測(cè)工件角度缺陷及自動(dòng)對(duì)位等，以及工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)學(xué)習(xí)開發(fā)使用；
2. 工業(yè)相機(jī)
  2.1 像素：130W像素；
  2.2 分辨率：1280×960；
  2.3 像素尺寸：3.75μm× 3.75μm；
  2.4 光譜：彩色；
  2.5 工業(yè)鏡頭，f=16mm ， C-Mount 接口；
  2.6 配套光源及光源控制器；
  2.7 提供NI Vision 或OpenCV編寫的案例程序，包括模板匹配、零件識(shí)別、字符識(shí)別、條碼識(shí)別、二維碼識(shí)別等。

PLC系統(tǒng)
1、工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用主流品牌；
2、輸入輸出：總點(diǎn)數(shù)16（可擴(kuò)展）；
3、支持結(jié)構(gòu)化程序和多個(gè)程序運(yùn)行、ST 語(yǔ)言、FB 功能塊；
4、內(nèi)置高速脈沖輸入4路；
5、內(nèi)置模擬量輸入2路；
6、支持多種通訊協(xié)議，可實(shí)現(xiàn)與觸摸屏、工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器視覺(jué)以及多臺(tái)PLC 間的通訊。

觸摸屏
1、支持與PLC通訊，可組態(tài)；
2、7寸及以上TFT真彩工控液晶顯示屏+觸摸屏；
3、分辨率 800×480，16M色；
4、內(nèi)置通訊接口類型滿足教學(xué)需求（PLC通信接口、網(wǎng)口、卡槽、USB口等）；
5、配套編程控制軟件。

自動(dòng)擰螺絲裝配系統(tǒng)組件
1、自動(dòng)擰螺絲裝配系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了在自動(dòng)裝配過(guò)程中進(jìn)行螺絲擰緊的功能，能夠自動(dòng)完成吸取螺絲，擰緊螺絲的完整過(guò)程；
2、包含知名品牌自動(dòng)螺絲排序機(jī)、進(jìn)口品牌氣動(dòng)擰螺絲機(jī)等；
3、適應(yīng)螺絲范圍：M2-M4之間；
4、視覺(jué)識(shí)別精度為：±1mm；
5、包含螺絲排序機(jī)；
6、交流電源：AC110-240V；
7、螺絲長(zhǎng)度范圍：2-20mm；
8、機(jī)器人工具盤上自帶自動(dòng)電批；
9、扭力范圍：2.0kgf.cm±0.3%；
10、空載轉(zhuǎn)速：1000r.p.m±10%；
11、力矩重復(fù)精度：±0.3%。

自動(dòng)分揀插件組件
1、該單元包含了原始物料區(qū)和分揀插件成品區(qū)；
2、工業(yè)視覺(jué)自動(dòng)判斷物塊類型，工業(yè)機(jī)器人響應(yīng)分類過(guò)程，模擬了工業(yè)場(chǎng)合3C等電子行業(yè)的產(chǎn)品的分揀，插件過(guò)程；
4、具有1個(gè)分揀插件工裝盤，對(duì)應(yīng)插裝分揀物料；
5、物料為鋁合金或工程塑料，大小為：φ23~37mm之間；
6、捕獲識(shí)別物料范圍為：100×100mm之間；
7、精度：±0.5mm；
8、配合視覺(jué)識(shí)別精度：99.8%；
9、分揀吸嘴安裝在機(jī)器人末端；
10、配備圓形、三角形、正方形、六邊形料塊紅色和黃色各1套，并且設(shè)置了1套黃色缺陷物料。

快換裝置
1、1拖3快換模塊，支持多種末端工具；
2、每個(gè)快換裝置均具有氣路和電路接口，支持各種執(zhí)行端應(yīng)用；
3、末端負(fù)載：1kg。

智能裝配組件
1、工件定位工裝盤一套；
2、氣動(dòng)夾具一套；
3、裝配工件5套。

自動(dòng)夾爪
1、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)；
2、工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)，高可靠性；
3、夾爪適應(yīng)工件寬度：20~60mm；
4、抓取最大負(fù)載：1.5kg。

應(yīng)用開發(fā)案例

ROS移動(dòng)機(jī)器人案例

1、ROS機(jī)器人基本移動(dòng)控制（Python編程）；

2、ROS機(jī)器人角速度、線速度校正；

3、ROS機(jī)器人IMU的自動(dòng)校正（Python編程）；

4、ROS機(jī)器人PID動(dòng)態(tài)調(diào)試；

5、ROS機(jī)器人OpenCV_Apps圖形處理；

6、ROS機(jī)器人視覺(jué)巡線（Python編程）；

7、ROS機(jī)器人雷達(dá)跟隨（Python編程）；

8、ROS機(jī)器人激光雷達(dá)SLAM構(gòu)建地圖（Python編程與RVIZ使用）；

9、ROS機(jī)器人選擇區(qū)域自動(dòng)構(gòu)建地圖（Python編程）；

10、ROS機(jī)器人多點(diǎn)導(dǎo)航（Python編程）；

11、ROS機(jī)器人SLAM激光導(dǎo)航（Python編程）。

ROS開源案例

1、Moveit!圖形控制界面控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)；

2、基于ROS關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)指令使用；

3、基于ROS工具 I/O 操作；

4、基于ROS氣動(dòng)爪手控制；

5、基于ROS搬運(yùn)案例；

6、基于ROS自動(dòng)裝配案例；

7、基于ROS智能視覺(jué)分揀案例。

基于Python/C++案例

1、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧直線運(yùn)動(dòng)、圓與圓弧運(yùn)動(dòng)案例；

2、MODBUS-TCP通訊案例；

3、軟筆寫字案例；

4、繪圖案例；

5、搬運(yùn)碼垛案例；

6、自動(dòng)裝配案例；

7、智能分揀案例。

圖形化編程案例

1、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓弧直線運(yùn)動(dòng)、圓與圓弧運(yùn)動(dòng)案例；

2、繪圖案例；

3、搬運(yùn)碼垛案例；

4、自動(dòng)分揀案例。

計(jì)算機(jī)視覺(jué)開源案例

1．視覺(jué)定位

   1.1 原點(diǎn)視覺(jué)定位

   1.2 裝配視覺(jué)定位

2．視覺(jué)測(cè)量

   2.1 距離與長(zhǎng)度測(cè)量

   2.2 角度測(cè)量

   2.3 圓弧與正圓、橢圓測(cè)量

3．視覺(jué)識(shí)別

   3.1 手機(jī)電池生產(chǎn)日期檢測(cè)

   3.2 車牌及號(hào)碼檢測(cè)

   3.3 條碼、二維碼識(shí)別

   3.4 物料形狀、顏色識(shí)別

   3.5 物料視覺(jué)識(shí)別與分揀

4．視覺(jué)檢測(cè)

   4.1 零件缺陷檢測(cè)

   4.2 產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)